硬質(zhì)芯材泡沫塑料在室溫下，構(gòu)成泡沫塑料的聚合物屬結(jié)晶態(tài)或無定形態(tài)，它們的玻璃化溫度高于常溫，因此在常溫下泡沫塑料的質(zhì)地較硬。軟質(zhì)泡沫塑料即構(gòu)成泡沫塑料的聚合物的熔點小于常溫，或無定形聚合物的玻璃化溫度低于常溫，材料在常溫下質(zhì)地柔軟。半硬質(zhì)或半軟質(zhì)泡沫塑料是介于以上兩類之間的泡沫體。

微孔間互相連通的稱為開孔型泡沫塑料，互相封閉的稱為閉孔型泡沫塑料。芯材泡沫塑料有硬質(zhì)、軟質(zhì)兩種。在18～29℃溫度下，在時間為5s內(nèi)，繞直徑2.5cm的圓棒一周，如不斷裂，測試樣屬于軟質(zhì)泡沫塑料。反之則屬硬質(zhì)泡沫塑料。泡沫塑料還可分為低發(fā)泡和高發(fā)泡兩類。通常將發(fā)泡倍率小于5的稱為低發(fā)泡，大于5的稱為高發(fā)泡。

此外對聚氨酯泡沫體的分類還有很多，如按照加工方式分類，大致可分為二步法、半預(yù)聚體法、一步法和噴涂法。按泡沫密度方式可分為高、中、低和低密度泡沫體，以及密度懸殊很大的自結(jié)皮泡沫體或稱為整皮泡沫體。

后者是一特殊的泡沫形式，它不像前幾種泡沫體具有一致的密度，只是在泡沫體內(nèi)部生成較正常的泡沫體，而在表面部分不產(chǎn)生氣泡或很少產(chǎn)生氣泡，在泡沫體外表面形成密度較內(nèi)部泡沫高得多的致密的表皮層，從表皮到芯部中心存在一個密度下降梯度十分明顯的變化。